２つの点郡データを１つに統合する

　これはチュートリアルにあるのをそのまま使えばいい話だが一応記事にしておく
　引数に与えられた２つのPCDファイルをひとつにまとめて表示＋保存するプログラム。

コード

#include "stdafx.h"

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/point_types.h>

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> merge_cloud(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud1, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud2)
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud_merged;//２つの点群をまとめて格納する
    cloud_merged = *cloud1;//１つ目の点群を統合先に格納する
    cloud_merged += *cloud2;//２つ目の点群を統合先に格納する。

    return cloud_merged;
}

int _tmain(int argc, _TCHAR* argv[])
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud1 (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud2 (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
   
   
    pcl::io::loadPCDFile(argv[1], *cloud1);
    pcl::io::loadPCDFile(argv[2], *cloud2);

    pcl::io::savePCDFileBinary("merged.pcd" , merge_cloud(cloud1, cloud2));

    return (0); 
}



　まぁ大して面白くもない、ただただ２つの点郡を１つのファイルにまとめるだけ。