平面の検出

　センサーから取得される点群データには、特に設定をしなければ壁などの構造物のデータも当然含まれる。こういったデータは目的によっては使われることがないので除去されるのが望ましい場合があったり、むしろ壁情報の方が重要である場合も当然あるので、いずれにせよ検知する必要がある。

コード
#include "stdafx.h"

#include <iostream>
#include <pcl/ModelCoefficients.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/sample_consensus/method_types.h>
#include <pcl/sample_consensus/model_types.h>
#include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h>
#include <pcl/filters/extract_indices.h>


pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr Detect_wall(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud, bool TF)
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_output (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

    pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients (new pcl::ModelCoefficients);
    pcl::PointIndices::Ptr inliers (new pcl::PointIndices);

    pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ> seg;

    seg.setOptimizeCoefficients (true);
    // Mandatory
    seg.setModelType (pcl::SACMODEL_PLANE);//検出するモデルのタイプを指定
    seg.setMethodType (pcl::SAC_RANSAC);//検出に使用する方法を指定
    seg.setDistanceThreshold (0.01);//

    seg.setInputCloud (cloud);
    seg.segment (*inliers, *coefficients);

    pcl::ExtractIndices<pcl::PointXYZ> extract;
    extract.setInputCloud(cloud);
    extract.setIndices(inliers);
    extract.setNegative(TF);//Trueの場合出力は検出された壁以外のデータ falseの場合は壁のデータ
    extract.filter(*cloud_output);
   
    return cloud_output;//出力
}


int _tmain(int argc, _TCHAR* argv[])
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);   
    pcl::io::loadPCDFile(argv[1], *cloud);

    std::stringstream Filename;
    std::string name = argv[1];
    name.erase(name.length() - 4);
    Filename << name << "_wall.pcd";
    pcl::io::savePCDFileBinary(Filename.str(), *Detect_wall(cloud, false));

    Filename.str("");
    Filename << name << "_remaining.pcd";
    pcl::io::savePCDFileBinary(Filename.str(), *Detect_wall(cloud, true));

    return (0);
}


実行結果

入力データ

出力データ

　無人空間などでSLAMを行う際にはこの平面の検出が重要になってくることがある。今回は壁の検出に関連する機能以外は使用していないが、処理の高速化、軽量化のためにダウンサンプリングやスムージングを行うのも良いかもしれない。実行結果のみからではOctreeを使用したものと変化が無いように感じられるが、このプログラムの場合入力するファイルはひとつで良い。