生存報告、加えて3次元情報の取得ができるセンサの紹介 Kinect

かなり久しぶりの更新で申し訳ない

　相変わらず新しい開発環境の構築はできていないのでＰＣＬを用いた点群処理についての更新は行えない。
　なので今回は現在存在する3次元情報を取得できるセンサについて、今後のためにもまとめておこうと思う。
 　対象はあくまでも3次元なので2次元平面を取得するLaser Range Finder（LRF）のようなセンサは対象外とする。（LRFも複数、もしくは使い方によっては3次元情報は取得可能ではある）

　Kinect

  もっとも安価な3次元点群を取得可能なセンサー、取得可能な点の数は307200個、各点の色の情報もそれぞれ取得可能である。安価な故精度が若干他のセンサよりも劣る。また307200個の点を取ることは可能だがその約3割～4割は使用不能であることが多い（反射などの関係）。形はまったく同じだがVersion2が存在しており、Version1よりもより近距離の対象の撮影を行うことができる。3次元点群に触れてみたい方にはもっとも安価で手に入れることができるものであると思う。当然Kinectを用いた研究も多くなされており、SLAM、物体認識、人検知、その他、無数の対象に装備されたりしている。

　今回はこれまで

　近々今一度引っ越すのでそこでは開発環境の再構築を行いたい